Fusion de données RVB-D par stéréophotométrie colorée

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Nous montrons comment utiliser la stéréophotométrie colorée pour améliorer le relieffourni par un capteur RVB-D. Le capteur est équipé de trois LEDs colorées, de telle sorte quel’image RVB permet de retrouver les détails les plus fins du relief, grâce à la stéréophotométrie.Cette estimation fine du relief est fusionnée avec la carte de profondeur fournie par le capteur,grâce à une nouvelle approche différentielle et variationnelle de la stéréophotométrie adaptéeaux sources ponctuelles anisotropes de type LED. Cetta approche permet d’estimer la profondeurdirectement et de façon robuste, sans estimation préalable des normales et de l’albédo.ABSTRACT. We improve the depth map provided by an RGB-D sensor, using color photometricstereo. The sensor is equipped with three colored LEDs, in order for thinnest geometric detailsto be recovered from the RGB image by photometric stereo. This thin shape estimate is then fusedwith the depth map provided by the sensor, through a variational approach to photometricstereo dedicated to anisotropic point light sources of LED type.MOTS-CLÉS : reconstruction 3D, stéréophotométrie, capteurs RVB-D, méthodes variationnelles.
Original languageFrench
Article numberhal-01409663
Journalhal.archives-ouvertes.fr
Pages (from-to)1-25
Publication statusPublished - 2017

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ID: 183736077